氣動助力機械手仿真系統的速度信號調節

   隨著工業技術的發展，更多的投資注入制造業，對制造工業的自動化程度要求不斷提高。在人力需求密集的工位，要求逐步由半自動或自動化的單元設備輔助或代替原先提高。在人力需求密集的工位，要求逐步由半自動或自動化的單元設備輔助或代替原先人力工作，從而減輕工人的勞動強度并改善工人的勞動環境。

   于是，助力機械手就受到相關產業的高度重視。助力機械手利用力平衡原理，能夠在使操作者對重物進行運動時，完成的物料的移動與定位，并且能夠實現對重物在提升和下降動作。無需復雜操作和較大的操作力，操作者就能利用給重物施加運動趨勢，完成對將重物放到工作空間內的任意位置的操作。

   助力機械手的控制方式，主要包括助力機械手跟隨系統和升降系統的速度控制方式和位置控制方式。對測量運動趨勢的傳感器模型的建立和驅動系統數學模型的建立，是進行助力機械手控制系統仿真模型建立的前提。其中助力機械手的控制系統的控制對象是助力機械手解耦后的動力學模型。

   助力機械手仿真速度信號調節的原理是將操作人員對物料搬運時物料的速度信號作為控制系統輸入信號，該方向上的助力機械手機構的運動速度信號為反饋速度信號，通過速度控制器對電機模型的輸入電壓進行控制，實現助力機械手該方向上的速度控制。其中，輸入速度信號由角度傳感器或是升降傳感器采集與處理后得到。反饋信號由助力機械手動力學模型中讀出。
       由于助力機械手角度傳感器和升降傳感器的采集數據類型與原理均不同，而跟隨系統兩個方向原理相同，當助力機械手的水平方向運動趨勢運動趨勢作用于重物時，在鋼絲繩沿繩方向和豎直方向產生夾角，為角度傳感器測量值。豎直方向上的運動趨勢作用于升降傳感器，使得電位計的電壓值變化，明確了助力機械手速度控制方式，利用Matlab/Simulink工具包進行了系統的控制仿真建模、仿真模型和子系統動力學仿真模型