助力機械手線量或角量定位誤差因素簡析

   助力機械手具有操作輕松、靈活簡便、安全可靠、防高溫、夾具多樣、適應性好、效率高、性價比優良等特點，廣泛應用在物流輸送、裝配、加工、家電、汽車、玻璃、電子、礦山、能源、食品飲料等生產領域。在空間環境受限或工位不定的情況下，助力機械手將幫助操作者輕松地移載，極大地減輕勞動強度，提高生產效率、產品質量和工作安全舒適性，是大規模生產的理想移載設備。

   現在很多機械生產廠家，都在選擇用助力機械手作為主要生產方式，不但能夠提高產品的生產效率和產品質量，還能大幅降低產品的生產成本。在生產中助力機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。

   在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：

   1、定位方式——不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。

   2、定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅動系統使運動部件適時減速。

   3、精度——機械手的制造精度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。

   4、剛度——機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生振動，定位精度一般較低。

   5、運動件的重量——運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。 運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。

   6、驅動源——液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復定位精度。因此，采用必要的穩壓及調節油溫措施。如用蓄能器穩定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。

   7、控制系統——開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關。