助力機械手動作時間分配要求

助力機械手行業產品應用領域廣泛，所涉及的行業多為機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業。一方面,生產制造型企業在生產自動化方面需求的提升對助力機械手行業起到了直接的拉動作用；另一方面，生產制造型企業對自動化系統性能指標要求不斷提高，助力機械手行業必須不斷加大在技術研發領域和自主創新領域的投入。

助力機械手在設計的過程中，當機械手各動作的最大行程確定之后，可根據生產需要的工作拍節分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。

　　液壓上料機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉，平移等一系列的動作，這些動作都應該在工作拍節規定的時間內完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據各種因素反復考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。助力機械手的總動作時間應小于或等于工作拍節，如果兩個動作同時進行，要按時間長的計算，分配各動作時間應考慮以下要求：
　　1、給定的運動時間應大于電氣、液壓元件的執行時間；
　　2、伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度，因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。在滿足工作拍節要求的條件下，應盡量選取較底的運動速度。助力機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系，應根據具體情況加以確定；
　　3、在工作拍節短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行，為此驅動系統要采取相應的措施，以保證動作的同步。