助力機械手的跟隨系統組成及作用

   助力機械手又稱平衡器、平衡環、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點，被廣泛應用于現代工業中的各個領域，如：大型物料的移載，搬運，大型設備的精確定位、裝配等場合，總之，在現代生產中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產、配送等環節，氣動機械手都發揮著不可替代的作用。

   使用助力機械手可以降低操作人員的勞動強度，實現搬運大質量工件時操作輕便和定位準確，保證設備和操作人員的安全。氣動平衡助力機械手操作簡單、使用安全、維護方便、靈活性強，適用于倉儲行業和零件加工車間的物料搬運、自動生產線上的裝配定位等應用場合。

   助力機械手系統的機械結構主要包括跟隨系統機械結構和升降系統機械結構。跟隨系統的機械結構主要包括跟隨小車，角度傳感器，支撐架和保護部分。

   助力機械手跟隨系統的跟隨小車安裝于支撐架之上，Y向和Z向的驅動裝置安裝在跟隨小車的下接觸面和上接觸面。X向驅動裝置安裝于隨動機構的Y方向導軌的一端。角度傳感器安裝于跟隨小車的下接觸面，升降傳感器的一端與物料連接，另一端與鋼絲繩連接。

   助力機械手的跟隨系統結構，其主要由以下幾部分組成：

   1、助力機械手的跟隨小車。當操作者對物料進行XY平面運動時，跟隨小車能夠實驗助力機械手跟隨操作者運動而運動。其包括驅動裝置，測量裝置和能夠安裝它們的平臺。

   2、助力機械手的角度傳感器。該部件主要用于采集操作者有水平方向上的運動趨勢時，鋼絲繩沿繩方向與豎直方向的夾角。

   3、助力機械手的跟隨系統的支撐架。是指對助力機械手起支撐作用的部分。包括助力機械手的支架，橫梁，水平方向上的導軌等部分。
       4、助力機械手的跟隨系統保護部分。該部分用以保護助力機械手的運動穩定性。由水平方向上的行程開關等組成。
       助力機械手的跟隨系統跟隨系統中，跟隨小車由驅動機構的帶動進行運動。小車運動過程中，應保證運動時的平穩和安全。水平方向上均采用滾動導軌來減少跟隨小車運動時的摩擦，提高跟隨小車的運動速度。在機構設計中應減小跟隨小車的重量和該方向上的物料重量，減少該運動方向上的慣量，從而達到提高小車的快速性和跟蹤性能的目的。